親鸞聖人が度々相模国・国府津を訪れ、近隣の人々に念仏を勧められていたといわれています。その聖人が国府津に留杖の折り、教化を受けた平塚入道によって開基されたお寺です。

【平塚入道とは…　　父は曽我十郎、母は虎御前】

俗姓を曽我十郎祐成の子祐若 ( すけわか ) と言いました。
父の曽我十郎が仇討ちという本懐を遂げたとき ( 『曽我物語』 ) 、すでに母である虎御前 ( 虎女 ) がは懐妊中でした。そして事件のあとに生れた男の子が、祐若でした。
成長して源実朝より平塚の荘を賜り、河津三郎信之と名のりました。ところがつらつら思うに、父祖いずれも天寿を全うせず悲運の最期を遂げし因縁を考えてこの世の無常を感じ出家。平塚入道法求禅門 ( ひらつかにゅうどうほうぐぜんもん ) と名のりました。
この時期、親鸞聖人もたびたび国府津を訪れており、 1229 年、平塚入道は聖人のもとを訪ね、直ちに弟子となり「了源」という法名を賜り、母・虎御前の生地の近くであるこの地に草庵を結びました。

【木造伝了源坐像 ( 国指定重要文化財 ) 】

開基了源の坐像。鎌倉時代後期の作。
神奈川県には寺院も多く禅宗の頂相彫刻はかなりの数が見られるが、浄土宗系の肖像彫刻はきわめて作例が少なく、本像はそうしたもののうちでも、もっとも古いものと思われ、地方作的なくずれ、肖像彫刻に多い類型化も見られない、本格的な作として貴重な例です。

( 『神奈川県文化財図鑑　補遺篇』より )

善福寺では、寺伝にしたがい木造伝了源坐像を親鸞聖人坐像としてお給仕されています。

【横穴式古墳群】

境内に岩山がありますが、そこにある横穴式古墳は縄文時代の遺跡で、現在 8 個残っています。
楊谷寺横穴墓と同じ 7 世紀後半から 8 世紀始め頃に造られたものだと推定されています。